Interpretation Winkel in Messergebnissen

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Hallo,

Wir nehmen ein Objekt mit einem Greifer auf. Dabei ist die Lage des Objekts innerhalb des Greifers nicht eindeutig, es kann verdreht sein. Vor der Weiterbearbeitung muss es korrekt ausgerichtet sein.
Daher messen wir das Objekt aus und vergleichen es mit dem zugehörigen exakten CAD-Modell.
Als Messergebnisse erhalten wir über Calipso:
3 sogenannte projizierten Winkel Rx Ry Rz (und eine Verschiebung in XYZ-Richtung)

Nun zu meiner Fragen:
- Was wird hier mit projizierten Winkeln gemeint?
- Wie kann ich daraus die Winkel bestimmen, um die ich mein Objekt um die X-,Y-,Z-Achse drehen muss, um mein Objekt korrekt auszurichten?

Vielen Dank für Eure Hilfe
Peter

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Die Bezeichnungen Rx, Ry und Rz sind mir im Zusammenhang mit projizierten Winkeln nicht bekannt. Die übliche Bezeichnung der projizierten Winkel ist W1 und W2. Das sind die in eine Ebene des Koordinatensystems projizierten Winkel entweder einer Geraden oder einer Normale (z.B. Ebenennormale). In welche Ebene projiziert wird, gibt das Achsenpaar hinter dem Winkel an Also z.B. W1 X/Z bedeutet, daß in die X/Z-Ebene projiziert wurde. Auf welche Achse sich die Winkel beziehen, siehst du an der gemeinsamen Achse beider Winkel. Wird z.B. angegeben W1 X/Z und W2 Y/Z, dann beziehen sich beide Winkel auf die Z-Achse.

Um dir bei der Berechnung des benötigten Winkels besser zu helfen, wäre es am besten wenn du eine Skizze der Messsituation posten könntest. So ist es nämlich schwer, sich darunter was vorzustellen.

Update:
Ich ahne was....geht es da um einen Roboter-Greifer oder sowas? Dann wären das wohl keine Calypso-Winkel, sondern Positionswinkel des Greifers?
Nicht daß ich mich damit auskennen würde, aber wenn das so ist, brauchen wir umso mehr eine genauere Beschreibung des Messaufbaus und was für Messelemente da genau gemessen werden.